OepnCVをSwiftから使用するにはObjective-cのラッパーを作成する必要があり２度手間で面倒くさい。
以下のサイトにSwiftから直接呼ぶ方法が記載されていたので確認しながら試してみる。
OpenCV が Objective-C / Swift で使えるようになります & 使ってみた

Xcodeを起動して「preferences」の画面を開きCommand Line Toolsが未選択ならば選択する。

未設定

設定済み

Swift、Python、cmake、Xcodeのtoolのバージョンを確認

swift --version
Apple Swift version 5.3 (swiftlang-1200.0.29.2 clang-1200.0.30.1)
Target: x86_64-apple-darwin19.6.0
cmake --version
zsh: command not found: cmake
python --version
Python 2.7.16
xcode-select --version
xcode-select version 2373.

cmakeがインストールされていないため、いったんbrewをインストール

Homebrewのサイトに記載されているコマンドを実行してHomebrewをインストール

/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install.sh)"

brewのインストールが完了したらcmakeのインストール

brew install cmake

インストールが完了したらバージョンを確認

cmake --version
cmake version 3.18.2

githubよりopencvのリポジトリをclone

cd Documents/prjs/opencv/git
git clone https://github.com/opencv/opencv.git

opencvのbuild先となる作業用フォルダを作成

mkdir work
cd work

opencv/platforms/ios/build_framework.pyスクリプトを実行

/Users/hideo/Documents/prjs/opencv/git2/opencv/platforms/ios/build_framework.py ios

buildが正しく終了したらworkフォルダ直下のiosフォルダに以下のフォルダが作成される

build
opencv2.framework
samples

opencv2.frameworkが使用するopencvのframework